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通常把这些比较复杂的机械叫做机器。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。机械这个词源自于希腊语之mechine及拉丁文machina，早的“机械”定义为古罗马---维特鲁威（vitruvii）在其著作<建筑十书>

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希罗的论述反映了古典机械的特征。古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。英国机械学家威利斯（r.willis）在其<机构学原理>（the principle of mechanism，1841年）所给的定义是：“任何机械（machine）都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成